링크 기구 운동 실험
고정점 A와 D를 두고 크랭크 A–B, 연결봉 B–C, 로커 C–D를 연결한 뒤 구동각을 움직입니다. 각 자세는 B와 D 중심 원의 교점으로 폐합합니다. 왼쪽/오른쪽 조립 분기는 cross(D−B,C−B)의 부호로 정하며 정상 자세에서 부호를 유지하고 토글이나 불가능 각도에서는 궤적을 끊습니다. 연결봉에 고정한 표시점 P도 함께 움직입니다. 토글에서는 두 분기가 만나므로 실제 기구의 다음 움직임을 유일하게 결정할 수 없습니다. 모든 거리는 mm인 평면 강체 모델이며 힘·충돌·실물 안전은 범위 밖입니다.
주요 기능
- 사용자 고정 축과 움직이는 세 길이에 대해 원–원 교점으로 실제 평면 4절 링크 폐합
- 외적 부호로 정의한 두 팔꿈치 조립 분기를 명시하고 계산 중 임의 전환 금지
- 거친 각도 격자가 좁은 불가능 구간을 놓치지 않도록 해석적 폐합 경계 각도 삽입
- 정상·토글·불가능·중심 일치 불확정 상태와 길이 폐합 잔차 분리
- 구동각 미리보기, 구간별 연결봉 점 궤적, 가능/불가능 각도 띠
- 로컬 스윕 CSV·독립 SVG·결과 JSON·엄격히 복원하는 프로젝트 JSON
사용 방법
- 고정점 A/D의 좌표와 크랭크·연결봉·로커 길이를 같은 mm 단위로 입력합니다. 전체 회전 또는 막힌 각도 예제로 시작할 수 있습니다.
- 왼쪽/오른쪽 조립 분기와 구동각을 선택합니다. 표시점의 연결봉 비율과 수직 편차도 선택합니다.
- 스윕 시작/끝 각도와 격자 간격을 정해 해석합니다. 지정한 격자 외에 원 접선 경계 후보 각도를 정확히 삽입합니다.
- 각도 슬라이더를 움직이며 A/B/C/D/P 좌표, 출력 로커각·전달각·길이 잔차를 확인합니다. 불가능하거나 중심이 일치한 자세에는 가짜 관절을 그리지 않습니다.
- 끊어진 궤적과 자세별 상태표를 검토하고 SVG/CSV/보고서/프로젝트 JSON을 저장한 뒤 로컬 파일 또는 붙여넣기로 복원합니다.
활용 예시
- 같은 네 길이에서 두 조립 분기의 궤적 비교
- 설계를 논하기 전에 기하학적으로 닫히지 않는 크랭크 각도 찾기
- 접근 불가 자세를 직선으로 연결하지 않는 연결봉 점 궤적 관찰
- 토글에서 물리적 다음 분기가 모호하므로 기하만으로 실제 운전을 정할 수 없음을 학습
자주 묻는 질문
왼쪽/오른쪽 분기는 무엇을 뜻하나요?
B가 구동 크랭크 끝점일 때 cross(D−B,C−B)가 양수/음수인 원 교점입니다. 정상 자세 동안 선택한 부호를 유지합니다. 토글에서는 두 교점이 만나므로 기하만으로 이후 실제 움직임을 유일하게 알 수 없습니다.
불가능한 구동각은 어떻게 찾나요?
B와 고정점 D 사이 거리가 |연결봉−로커| 이상이고 연결봉+로커 이하여야 두 원이 만납니다. 이 범위 밖은 닫히지 않습니다. 스윕은 해석적 경계 각도도 삽입해 거친 격자가 좁은 불가능 구간을 숨기지 않도록 합니다.
불확정 자세는 왜 생기나요?
B와 D 중심이 같고 연결봉과 로커의 길이가 같으면 두 폐합 원이 완전히 일치하여 C의 가능한 위치가 무한히 많습니다. 고유한 움직이는 관절이나 궤적을 표시하지 않습니다.
토글을 지나 궤적은 연속인가요?
하나의 선택 분기에서 정상 표본은 연속 구간을 이룹니다. 토글에서는 두 분기가 만나고 실제 다음 움직임에는 동역학·스토퍼·조립 제약이 필요하므로 구간을 끊습니다. SVG도 특이점을 가로지르는 가짜 연결선을 그리지 않습니다.
단위와 수치 정확도는 무엇인가요?
좌표·길이·표시점 편차는 mm, 각도는 도입니다. 원 교점은 상대 허용오차 1e−9의 부동소수점 계산이며 길이 폐합 잔차를 표시합니다. 정확한 기호식이나 공인 치수 검증이 아닌 수치 기구학입니다.
기계를 인증하거나 힘을 예측할 수 있나요?
아닙니다. 모든 관절은 평면·완전 강체·유격 0을 가정합니다. 충돌·베어링·탄성 변형·토크·속도 제한·제작 공차·보호 장치·운전자 안전은 점검하지 않습니다.
프로젝트 파일이 서버로 전송되나요?
아닙니다. 계산과 저장은 이 브라우저 탭에서 수행합니다. JSON/CSV/SVG는 요청할 때만 내려받으며 프로젝트는 애플리케이션 API에 제출되지 않습니다.
개인정보 안내
링크 길이·고정점 좌표·결과는 이 브라우저 탭에 남습니다. JSON·CSV·SVG는 사용자가 요청할 때만 생성하며 기구 데이터는 애플리케이션 API에 제출되지 않습니다.
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